台达伺服设定多个位置可通过PR模式（内部寄存器定位）实现，该模式支持预设多个位置指令，通过内部寄存器存储位置、速度、加减速时间等参数，无需外部PLC持续发送脉冲。以下是具体设置步骤及示例：
一、PR模式基础设置
切换控制模式
进入参数设置界面，将
P1-01设置为2，切换为PR位置控制模式。保存参数后断电重启，使设置生效。
配置电子齿轮比
根据机械结构计算电子齿轮比，确保电机旋转角度与实际移动距离匹配。
公式：
P1-44（分子） / P1-45（分母） = 负载轴每转脉冲数 / (编码器分辨率 × 减速比)。示例：若负载每转需10000脉冲，编码器分辨率160000，减速比1:1，则设置
P1-44=10000，P1-45=160000。设置PR任务参数
位置：通过
P5-01~P5-08设置PR1~PR8的目标位置（单位：脉冲）。速度：通过
P5-09~P5-16设置各任务速度（单位：r/min或脉冲/秒）。加减速时间：通过
P5-25~P5-32设置各任务加减速时间（单位：ms）。
二、分度定位触发配置
分配DI信号触发PR任务
P2-10 = 64（DI1设为PR任务1触发）P2-11 = 65（DI2设为PR任务2触发）通过
P2-10 ~ P2-17设置DI功能，例如：将输入端子（如DI1~DI6）设置为PR任务触发信号。
设置任务执行方式
单任务执行：触发一次执行一个任务（
P5-00=0）。连续执行：按任务号顺序循环执行（
P5-00=1）。
三、示例：3工位分度控制
参数设置
PR1位置（工位1）：
P5-01 = 10000脉冲PR2位置（工位2）：
P5-02 = 20000脉冲PR3位置（工位3）：
P5-03 = 30000脉冲速度设置：
P5-09 = 500 r/min（PR1速度）加减速时间：
P5-25 = 200ms（PR1加速时间）触发信号分配
DI1触发PR1：
P2-10 = 64DI2触发PR2：
P2-11 = 65给DI1信号，电机移动到工位1；DI2触发工位2，依此类推。
四、关键注意事项
参数检查
确认
P1-01是否为PR模式（值=2）。检查DI信号接线是否正确，触发信号有效（常开/常闭配置）。
确保伺服使能（SON信号已激活）。
机械与负载验证
重新计算电子齿轮比（
P1-44/P1-45）。检查机械是否打滑或负载过重。
循环模式设置
若需循环执行任务，确认
P5-00是否设置为连续模式。触发信号优化
确认触发信号脉冲宽度足够（建议>50ms）。
五、高级功能（可选）
多段速分度
在PR任务中设置不同速度（修改
P5-09~P5-16）。原点回归
使用
P4-xx系列参数设置原点搜索功能，确保分度起点一致。PLC联动
通过Modbus或CANopen协议，由上位机动态修改PR参数。
