台达 DVP‑SV2 是高性能运动型 PLC，自带 4 轴 200kHz 脉冲输出，控制 2 台伺服同时工作非常方便，无需额外定位模块。下面给你一套直接落地、现场稳定的完整方案：接线、参数、指令、程序、调试全流程。
一、SV2 硬件核心：2 轴脉冲输出点（必须记）
SV2 只有固定点可发高速脉冲，必须是晶体管型（T），继电器型（R）不能发脉冲。
表格
| 轴号 | 脉冲输出 | 方向输出 | 最高频率 | 用途 |
|---|---|---|---|---|
| 第 1 轴（轴 0） | Y0 | Y2 | 200kHz | 伺服 1 |
| 第 2 轴（轴 1） | Y1 | Y3 | 200kHz | 伺服 2 |
说明：SV2 支持 Y0/Y1 双轴直线 / 圆弧插补，适合两轴同步、龙门、同步送料等场景。
二、硬件接线（伺服标准接法）
1. PLC → 伺服驱动器（脉冲 + 方向）
脉冲信号：Y0 → 伺服 1 的 PUL+；Y1 → 伺服 2 的 PUL+
方向信号：Y2 → 伺服 1 的 DIR+；Y3 → 伺服 2 的 DIR+
公共端：所有 PUL‑、DIR‑ 接 PLC 的 0V（M）
电源：PLC 24V+ 供伺服控制回路，伺服动力电源单独供电
2. 伺服反馈（可选，用于位置闭环）
伺服编码器 A/B/Z 相 → PLC 高速计数器（X0/X1/X2 等）
用于位置校验、同步误差补偿
3. 安全信号（必须）
伺服 ALM（报警） → PLC 输入（如 X4、X5）
伺服 SON（使能） → PLC 输出（如 Y4、Y5）
三、系统参数设置（WPLSoft / ISPSoft）
1. 脉冲输出模式（关键）
H2P = 0：脉冲 + 方向模式（最常用）
H2P = 1：双脉冲模式（CW/CCW）
2. 单位与电子齿轮
H2U = 0：1 脉冲 = 1 单位（按脉冲数编程）
H2U = 1：按长度单位（mm）编程，需设置电子齿轮比
齿轮比 = （电机每转脉冲数 × 减速比）/ 移动单位（mm）
例：1 圈 10000 脉冲，丝杆导程 10mm → 齿轮比 = 10000/10 = 1000 脉冲 /mm
3. 加减速时间（防冲击）
H0M = 100～300ms（加速时间）
H0N = 100～300ms（减速时间）
启动 M8338 = ON：启用梯形加减速
4. 必须断电重启 PLC
参数修改后必须断电重启才生效。
四、2 轴同步控制核心指令
SV2 用以下指令实现两轴同时启动、同步运行、同时到位。
1. 相对定位（DRVI，最常用）
plaintext
// 轴 0（Y0/Y2）：相对走 10000 脉冲，速度 5000Hz DRVI K10000 K5000 Y0 Y2 // 轴 1（Y1/Y3）：相对走 10000 脉冲，速度 5000Hz DRVI K10000 K5000 Y1 Y3
两指令同时触发，即可实现两轴同步。
2. 绝对定位（DRVA）
plaintext
// 轴 0 走到绝对位置 50000 DRVA K50000 K5000 Y0 Y2 // 轴 1 走到绝对位置 50000 DRVA K50000 K5000 Y1 Y3
3. 回原点（ZRN）
plaintext
// 轴 0 回原点：高速 3000，低速 1000，原点 X0 ZRN K3000 K1000 X0 Y0 Y2 // 轴 1 回原点：高速 3000，低速 1000，原点 X1 ZRN K3000 K1000 X1 Y1 Y3
五、2 轴同步程序模板
1. 全局初始化
plaintext
LD M8002 // PLC 上电初始化 SET M8338 // 启用加减速 MOV K100 D8340 // 轴 0 加速时间 100ms MOV K100 D8341 // 轴 0 减速时间 100ms MOV K100 D8350 // 轴 1 加速时间 100ms MOV K100 D8351 // 轴 1 减速时间 100ms
2. 两轴同时启动（同步运行）
plaintext
// 启动按钮 M0 按下，两轴同时走 LD M0 AND M1028 // 轴 0 完成 AND M1030 // 轴 1 完成 DRVI K10000 K5000 Y0 Y2 // 轴 0 启动 DRVI K10000 K5000 Y1 Y3 // 轴 1 启动
3. 两轴同步到位判断
plaintext
// 两轴都完成，M100 ON LD M1028 // 轴 0 完成标志 AND M1030 // 轴 1 完成标志 SET M100
4. 紧急停止
plaintext
LD X7 // 急停按钮 RST Y0 // 停止轴 0 脉冲 RST Y1 // 停止轴 1 脉冲 RST Y4 // 切断伺服使能
六、2 轴同步状态标志
表格
| 轴号 | 运行中标志 | 完成标志 | 异常标志 |
|---|---|---|---|
| 轴 0（Y0） | M1029 | M1028 | M8329 |
| 轴 1（Y1） | M1031 | M1030 | M8339 |
例：M1029=ON → 轴 0 正在运行；M1028=ON → 轴 0 定位完成。
七、两种同步方案
方案 1：独立脉冲同步（简单、通用）
PLC 同时给两轴发相同脉冲数 + 相同速度
优点：编程简单、调试方便
适用：同步要求一般、负载均衡的场景（如双轴送料）
方案 2：双轴插补（高精度同步）
SV2 支持 Y0/Y1 直线插补（LINE），适合龙门、同步切割等高精度场景。
plaintext
// 直线插补：两轴同时走 10000 脉冲，速度 5000Hz LINE K10000 K10000 K5000 Y0 Y1
优点：同步精度更高，适合机械刚性一般、需要严格同步的场景。
八、调试与常见问题
1. 不发脉冲
确认是 晶体管型（T） PLC
检查参数 H2P 设置、是否断电重启
检查 Y0/Y1/Y2/Y3 接线
2. 不同步
加大加减速时间（D8340/D8350）
两轴速度、脉冲数必须完全一致
检查机械负载是否均衡
高精度场景用 直线插补（LINE）
3. 飞车 / 抖动
加减速时间设太小，增大到 200～500ms
检查伺服驱动器位置环增益，适当降低
4. 原点不准
回原点速度设低一点（ZRN 低速 K1000）
原点传感器安装牢固，避免震动。
